Tiédissez le lait et versez-en un peu sur la levure pour la faire dissoudre.
Faites fondre le beurre et laissez-le refroidir.
Dans le bol du robot ou une terrine, mettez le lait, la levure, le beurre, la vanille, le sucre, l'œuf et la pincée de sel. Mélangez.
Ajoutez la farine et le sel, puis pétrissez pendant 5 minutes (la pâte peut être un peu collante, cela dépend de l'absorption des farines). N'ajoutez de la farine que si elle est vraiment très collante.
Laissez lever pendant 1h à 1h30, la pâte doit doubler de volume.
Étalez la pâte sur 1 cm d’épaisseur si vous souhaitez des donuts bien dodus, sur un plan de travail bien fariné.
Avec un cercle ou une tasse de 8 cm, découpez des ronds.
Faites un trou au centre de chaque rond avec un petit emporte-pièce ou le bouchon d'une bouteille. Pour vous faciliter la tâche, vous pouvez utiliser un découpoir spécial donuts. Disposez les donuts sur une feuille de papier sulfurisé, couvrez-les et laissez-les lever jusqu'à ce qu'ils doublent de volume.